小型化是全球趨勢，旨在最大化用戶利益，最小化對空間、資源和能源的占用。以更低的成本和更緊湊的尺寸獲得更大的功率。小型伺服電機似乎是制造商祈禱的答案。雖然尺寸不大，但這些設備可以提供持續的高扭矩，并在所有速度下都具有穩定的性能。
通常將尺寸分類分為大型、標準和小型伺服電機，可以使用更多類型名稱進行擴展，例如微型、亞微型、微型和納米。
下表總結了基于當前供應商報價的子類的大致尺寸。
1.納米型|重量：最多8克|長度：7.5毫米|寬度：18.5毫米
2.亞微型|重量：816克|長度：11.5毫米|寬度：24毫米
3.微型|重量：1726克|長度：13毫米|寬度：29毫米
4.迷你型|重量：27-39克|長度：17毫米|寬度：32毫米
